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Original title:
Whole-Body Control of Orbital Robots 
Translated title:
Ganzkörperregelung von Raumfahrtrobotern 
Year:
2020 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Referee:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Yoshida, Kazuya (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
space robot, nonlinear contro, multibody dynamics 
Translated keywords:
Raumfahrtrobotik, nichtlineare Regelung, Mehrkörperdynamik 
TUM classification:
DAT 815 
Abstract:
Arm-equipped orbital robots are complex systems merging the nonlinear dynamics behavior of classical terrestrial robots with the complexities of the control architecture of space systems. From the one hand, their dynamics is characterized by nonlinearity and by the microgravity behavior; from the other hand, their control architecture relies on highly heterogeneous actuation and limited sensing capability. Tremendous impetus has characterized the research of the last decades towards the real...    »
 
Translated abstract:
Mit einem Arm ausgerüstete Raumfahrtroboter sind komplexe Systeme, die die nichtlineare Dynamik klassischer erdischer Roboter mit der Komplexität der Regelungsarchitektur von Raumfahrtsystemen vereinen. Auf der einen Seite ist ihre Dynamik von Nichtlinearität und Schwerelosigkeit charakterisiert; auf der anderen Seite beruht ihre Regelungsarchitektur auf hoch heterogenen Aktuatoren und limitierter Sensorfähigkeit. Enorme Fortschritte hat es in der Forschung der letzten Jahrzehnte in Richtung de...    »
 
Oral examination:
13.11.2020 
File size:
16705936 bytes 
Pages:
162 
Last change:
21.12.2020