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Original title:
Hybrid System Stabilization and Robot Motion Planning for Robust Catching 
Translated title:
Stabilisierung hybrider dynamischer Systeme und Bewegungsplanung von Robotern für robustes Fangen 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr. habil.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
hybrid dynamical systems, manipulation planning, motion and path planning, nonprehensile manipulation, dexterous manipulation, redundant robots 
Translated keywords:
hybride dynamische Systeme, Manipulationsplanung, Bewegungs- und Pfadplanung, nicht-greifende Manipulation, geschickte Manipulation, redundante Roboter 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
Catching objects requires robots to perceive, plan and act in fractions of a second. This thesis decouples and investigates generic planning tasks for high operation velocities using robotic object catching as an example. Contact between an object and robot end-effector is robustly established by stabilizing the underlying hybrid dynamical system such that Zeno behavior occurs. Nonprehensile manipulation, as an execution strategy, enables modeling the free choice of contact with additional virtu...    »
 
Translated abstract:
Robotern das Fangen von Objekten zu ermöglichen bedarf Lösungen der Wahrnehmung, Planung und Ausführung in Bruchteilen einer Sekunde. Diese Dissertation entkoppelt und untersucht generische Planungsaufgaben für hohe Betriebsgeschwindigkeiten am Beispiel objektfangender Roboter. Der Kontakt zwischen Objekt und Endeffektor wird robust hergestellt, indem das zugrundeliegende hybride dynamische System stabilisiert wird und somit Zeno verhalten auftreten kann. Eine nicht-greifende Vorgehensweise ermö...    »
 
Oral examination:
05.07.2019 
File size:
6623919 bytes 
Pages:
127 
Last change:
26.08.2019