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Original title:
Quality-Driven Control of a Robotized Ultrasound Probe 
Translated title:
Optimierung der Ultraschallbildqualität durch Servosteuerung einer robotisierten Ultraschallsonde 
Year:
2016 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Navab, Nassir (Prof. Dr.); Krupa, Alexandre (Dr.) 
Referee:
Navab, Nassir (Prof. Dr.); Krupa, Alexandre (Dr.); Abolmaesumi, Purang (Prof. Dr.); Poignet, Philippe (Prof. Dr.); Fouard, Céline (Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
Medical robotics, ultrasonography, visual servoing, image quality 
Translated keywords:
Robotik für die Medizin, Ultraschall, Servosteuerung, Bildqualität 
TUM classification:
MED 230d; DAT 760d 
Abstract:
This thesis deals with the control of image quality for a robot-held ultrasound probe. The ultrasound signal quality within the image is represented by a confidence map, which is used to design a servo control law for optimizing the placement of the ultrasound probe. A control fusion is also proposed to optimize the acoustic window for a specific anatomical target tracked in the ultrasound images. These methods are illustrated via experiments on phantom and on a human volunteer. 
Translated abstract:
Diese Doktorarbeit beschäftigt sich mit der Kontrolle der Bildqualität für eine robotisierte Ultraschallsonde. Die Ultraschallsignalqualität wird durch eine Konfidenzkarte dargestellt. Diese Ultraschallconfidenzkarte wird zur Steuerung der Positionierung der Ultraschallsonde verwendet. Eine kombinierte Steuerung wird auch vorgeschlagen, um das akustische Fenster für einen spezifischen anatomischen Ziel zu optimieren. Diese Verfahren werden experimentell validiert. 
Oral examination:
12.12.2016 
File size:
9806808 bytes 
Pages:
204 
Last change:
02.05.2017