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Original title:
Safe and Adaptive Control Approaches for Mobility Assistance Robots 
Translated title:
Konzepte für die sichere und adaptive Steuerung von Assistenzrobotern zur Mobilitätsunterstützung 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Peer, Angelika (Prof. Dr.) 
Referee:
Peer, Angelika (Prof. Dr.); Lee, Dongheui (Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
This thesis introduces context-aware, user, and environment-adaptive and safe control approaches for mobility assistance robots (MARs) that support the elderly and patients in three main operational modes of sit-to-stand transfers from a chair, walking and human's fall prevention assistance. The key principle of the concepts for control design in this thesis is to understand the human motor control models and decision-making formalisms, then formulate their mathematical principles and finally em...    »
 
Translated abstract:
In dieser Arbeit werden sichere und kontextbezogene Steuerungskonzepte für mobile Assistenzroboter (engl. mobility assistance robots MAR) vorgestellt, die sich sowohl an den Benutzer als auch an ihre Umwelt anpassen. Die Assistenzroboter unterstützen ältere oder kranke Menschen mit drei Hauptbetriebsarten: beim „Sit-to-Stand“-Transfer von einem Stuhl, beim Gehen und bei der Sturzprävention. Das wichtigste Prinzip der Konzepte für das Steuerungsdesign in dieser Arbeit ist, menschliche Bewegungsst...    »
 
Oral examination:
13.02.2017 
File size:
23388081 bytes 
Pages:
147 
Last change:
03.03.2017