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Originaltitel:
Cooperative multi-robot manipulation under uncertain kinematic grasp parameters 
Übersetzter Titel:
Kooperative Multi-Roboter Manipulation unter unsicheren kinematischen Greifparametern 
Jahr:
2016 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.); Prattichizzo, Domenico (Prof., Ph.D.); Diepold, Klaus (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik 
Stichworte:
Cooperative manipulation, Multi-robot systems, Robust force/motion tracking 
Übersetzte Stichworte:
Kooperative Manipulation, Multi-Roboter Systeme, Robuste Kraft-/Beweungs-Folgeregelung 
TU-Systematik:
MSR 550d 
Kurzfassung:
Autonomous robot systems are the key technology in a variety of industrial, logistic and domestic applications. When employing several robots in a manipulation task, the core challenge is the coordination of the robotic team. This thesis addresses the modeling, control and coordination design for cooperating manipulators when no global coordinate system is available for accomplishing the task. The presented approach addresses in particular the distributed coordinate knowledge of the multi-robot...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Autonome Robotersysteme sind die Schlüsseltechnologie in zahlreichen industriellen, logistischen und häuslichen Anwendungen. Werden mehrere Roboter gleichzeitig für eine Manipulationsaufgabe eingesetzt, so ist die Kernherausforderung deren Koordination. Die vorliegende Arbeit behandelt die Modellierung und den Koordinations- und Regelungs-Entwurf für den Fall, dass kein globales Koordinatensystem zur Verfügung steht. Der präsentierte Ansatz berücksichtigt speziell das verteilte Koordinatenwisse...    »
 
Mündliche Prüfung:
20.12.2016 
Dateigröße:
1573904 bytes 
Seiten:
108 
Letzte Änderung:
24.02.2017