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Original title:
Efficient Geometric Predicates for Integrated Task and Motion Planning 
Translated title:
Effiziente geometrische Prädikate zur integrierten Aufgaben- und Bewegungsplanung 
Year:
2016 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr.) 
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Khatib, Oussama (Prof.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
robotics, motion planning, task planning, computer geometry 
Translated keywords:
Robotik, Bahnplanung, Aufgabenplanung, Algorithmische Geometrie 
TUM classification:
DAT 260d; DAT 815d 
Abstract:
Integrated robot task and motion planning requires an interface for the symbolic planner to query and sample in the geometric world. This work introduces a new set of bounded geometric predicates for collision and inclusion queries on a single-sided approximation of the geometry, generated by the bounding mesh algorithm. Integration leads to an efficient task and motion planner, which is evaluated on different robot systems, including tasks with branched plans, sensing actions, complex assembly...    »
 
Translated abstract:
Integrierte Aufgaben- und Bahnplanung erfordert eine Schnittstelle, die dem symbolischen Planer Abfragen über den geometrischen Zustand ermöglicht. Die Arbeit führt eine neue Art geometrischer Prädikate zur Kollisions- und Inklusionsabfrage auf einer einseitig approximierten Geometrie ein, die durch den Bounding-Mesh-Algorithmus erstellt wird. Die Integration führt zu einem effizienten Aufgaben- und Bahnplaner, der auf verschiedenen Robotersystemen getestet wird, einschließlich komplexer Montage...    »
 
Oral examination:
20.05.2016 
File size:
30924978 bytes 
Pages:
170 
Last change:
03.06.2016