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Originaltitel:
Micro Endoscope based Fine Manipulation in Robotic Surgery 
Übersetzter Titel:
Präzise Bewegungsplanung mittels miniaturisierten Endoskopen in der robotergestützten Chirurgie 
Jahr:
2013 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Knoll, Alois (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Bauernschmitt, Robert F. (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
robotic surgery, CAS, micro endoscopes, machine vision 
Übersetzte Stichworte:
Minimal-invasive Chirurgie; Mensch-Maschine-Kommunikation; miniaturisierte Endoskope, maschinelle Bildverarbeitung 
Schlagworte (SWD):
Minimal-invasive Chirurgie; Computerassistierte Chirurgie; Maschinelles Sehen; Mensch-Maschine-Kommunikation 
TU-Systematik:
DAT 760d; MED 510d; MED 230d; DAT 610d 
Kurzfassung:
With the currently established workflow in minimally invasive robotic surgery, autonomous tasks are merely replayed, since an adaption of the mapping between the execution plan, the patient, and the manipulators is difficult due to calibration issues. In the scope of this thesis we aim to transit toward a more flexible approach by acquiring all relevant information in situ at the time of execution. Perception of the environment from the task-relevant perspective plays a major role, i...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Die Ausführung autonomer Aufgaben in der minimalinvasiven robotergestützten Chirurgie beschränkt sich derzeit weitgehend auf die Wiedergabe bekannter Sequenzen. Eine dynamische Anpassung bereits geplanter Aufgaben hinsichtlich des Patienten und des Robotersystem ist aufgrund von Kalibrierungsproblemen schwierig. In dieser Arbeit wird ein flexibler Ansatz vorgestellt, welcher relevante Informationen direkt innerhalb des Operationsfelds und simultan zur Ausführung der Aufgabe erfasst. Hierbei stel...    »
 
Mündliche Prüfung:
09.11.2013 
Dateigröße:
28681371 bytes 
Seiten:
146 
Letzte Änderung:
23.01.2015