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Original title:
Modeling and numerical solution of inverse optimal control problems for the analysis of human motions 
Translated title:
Modellierung und numerische Lösung von inversen Optimalsteuerungsproblemen zur Analyse von menschlichen Bewegungen 
Year:
2013 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Mathematik 
Advisor:
Ulbrich, Michael (Prof. Dr.) 
Referee:
Ulbrich, Michael (Prof. Dr.); Buss, Martin (Prof. Dr.); Gerdts, Matthias (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MAT Mathematik 
Keywords:
inverse optimal control, bilevel optimization, human motions 
Translated keywords:
Inverse Optimalsteuerungsprobleme, Bilevel-Optimierung, menschliche Bewegungen 
Controlled terms:
Optimale Kontrolle; Inversion Mathematik; Zwei-Ebenen-Optimierung; Bewegung; Mensch 
TUM classification:
MAT 496d; SPO 663d 
Abstract:
In this thesis, inverse optimal control problems are modeled, solution strategies are analyzed and numerical results are discussed. The human motions considered in the examples are assumed to be (approximately) optimal with respect to an unknown cost function. The goal of the inversion is to find this cost function using a suitable setting. The solution method combines a collocation approach and a reformulation of the resulting bilevel-problem using optimality conditions. 
Translated abstract:
In dieser Arbeit werden inverse Optimalsteuerungsprobleme modelliert, Lösungsmethoden analysiert und numerische Ergebnisse diskutiert. Beispiele menschlicher Bewegungen, die (in etwa) optimal bezüglich einer unbekannten Kostenfunktion sind, werden betrachtet. Das Ziel der Inversion ist es, diese Kostenfunktion in einem passenden Rahmen zu finden. Die Lösungmethode kombiniert einen Kollokationsansatz mit einer Reformulierung des resultierenden Bilevel-Problems mittels Optimalitätsbedingungen. 
Oral examination:
13.12.2013 
File size:
1648157 bytes 
Pages:
219 
Last change:
07.10.2015