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Dokumenttyp:
Masterarbeit 
Autor(en):
Holger Hirschmann 
Titel:
Entwicklung einer taktilen Fußsohle für einen humanoiden Roboter 
Übersetzter Titel:
Development of a Tactile Foot Sole for a Humanoid Robot 
Abstract:
In dieser Masterarbeit wird eine taktile Fußsohle für den humanoiden Roboter „LoLa“ weiterentwickelt. Der taktile Sensor nutzt das Transduktionsprinzip der Piezoresistivität, um die Kontaktbedingungen und die angelegte Kraftverteilung auf den taktilen Pixeln (Taxel) zu bestimmen. Zunächst wird ein Sensormodell zur Berechnung der Druckverteilung auf der Fußsohle vorgeschlagen. Aussagekräftige Kontaktparameter, wie die Kontaktfläche, der Flächenschwerpunkt und die geometrischen Trägheitsmomente we...    »
 
übersetzter Abstract:
In this master’s thesis a tactile sensing foot sole for the humanoid robot „LoLa“ is developed, designed and evaluated. The tactile sensor uses the transduction principle of piezoresistivity to determine the contact conditions and the applied force distribution on the tactile pixels (taxels). First a pressure model to calculate the pressure distribution on the foot sole is developed and analyzed. Crucial contact parameters like the contact surface area, the center of area and the geometrical m...    »
 
Stichworte:
taktiler Sensor, humanoider Roboter, Bildverarbeitung, Kontaktklassifikation 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
DDC:
620 Ingenieurwissenschaften 
Betreuer:
Sygulla, Felix; Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.) 
Jahr:
2017 
Sprache:
de 
Sprache der Übersetzung:
en 
Hochschule / Universität:
Technische Universität München 
Fakultät:
Fakultät für Maschinenwesen 
Ort:
München