In dieser Masterarbeit wird eine taktile Fußsohle für den humanoiden Roboter „LoLa“ weiterentwickelt. Der taktile Sensor nutzt das Transduktionsprinzip der Piezoresistivität, um die Kontaktbedingungen und die angelegte Kraftverteilung auf den taktilen Pixeln (Taxel) zu bestimmen. Zunächst wird ein Sensormodell zur Berechnung der Druckverteilung auf der Fußsohle vorgeschlagen. Aussagekräftige Kontaktparameter, wie die Kontaktfläche, der Flächenschwerpunkt und die geometrischen Trägheitsmomente werden durch Anwendung von Bildverarbeitungsverfahren
identifiziert. Zur experimentellen Absicherung werden alle Methoden auf einer Echtzeitplattform
mit Simulink implementiert. Die besten Algorithmen werden anschließend auf einem Mikroprozessor
in C umgesetzt. Außerdem wird ein Prüfstand entworfen, mit dem eine zuverlässige und
wiederholbare statische und dynamische Absicherung gewährleistet werden kann. Das Ziel ist es, eine taktile Fußsohle zu entwickeln, die in die Systemstruktur von LoLa integriert werden kann und dazu beiträgt, dass der humanoide Roboter Lola sicherer und effizienter läuft.
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In dieser Masterarbeit wird eine taktile Fußsohle für den humanoiden Roboter „LoLa“ weiterentwickelt. Der taktile Sensor nutzt das Transduktionsprinzip der Piezoresistivität, um die Kontaktbedingungen und die angelegte Kraftverteilung auf den taktilen Pixeln (Taxel) zu bestimmen. Zunächst wird ein Sensormodell zur Berechnung der Druckverteilung auf der Fußsohle vorgeschlagen. Aussagekräftige Kontaktparameter, wie die Kontaktfläche, der Flächenschwerpunkt und die geometrischen Trägheitsmomente we...
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