Im Rahmen dieser Forschungsarbeit wird die Inertiale Stabilisierung des humanoiden Laufroboters LOLA analysiert und auf Grundlage eines reduzierten Modells der Oberkörperdynamik neue Stabilisierungskonzepte entwickelt. Dabei gilt es, die Stabilisierung, besonders unter dem Einfluss von unvorhergesehenen Störungen, zu verbessern.
Neben der Auslegung des Stabilisierungsreglers – als Ein-/Ausgangslinearisierung eines nichtlinearen, inversen Pendels – ist während einer Double Support Phase ein Redundanzproblem zu lösen: die Stabilisierungswirkung kann einerseits durch den Einsatz der Fußgelenke und andererseits durch eine Variation der Fußnormalkräfte erzielt werden. Die Erweiterung der ursprünglichen, heuristischen Verteilungsmethode um die realen Fußkontaktzustände, sowie die Lösung eines beschränkten Optimierungsproblems, dienen als Lösungsansätze dieser Problematik.
Zur Überprüfung der Leistungsfähigkeit für entworfene Methoden der Inertialen Stabilisierung werden verschiedene Szenarien am reduzierten Modell, sowie am detaillierten Mehrkörpermodell simulativ und am realen Roboter experimentell untersucht.
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Im Rahmen dieser Forschungsarbeit wird die Inertiale Stabilisierung des humanoiden Laufroboters LOLA analysiert und auf Grundlage eines reduzierten Modells der Oberkörperdynamik neue Stabilisierungskonzepte entwickelt. Dabei gilt es, die Stabilisierung, besonders unter dem Einfluss von unvorhergesehenen Störungen, zu verbessern.
Neben der Auslegung des Stabilisierungsreglers – als Ein-/Ausgangslinearisierung eines nichtlinearen, inversen Pendels – ist während einer Double Support Phase ein Red...
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