Compliant motion control encompasses all control schemes that deal with tasks in which a robot interacts with its environment and pure motion control cannot guarantee a safe and robust behavior of the manipulator. Investigations on improving prosthetic feet with the help of Real-time Substructuring have arisen the need for compliant motion control for the Stewart platform at the Chair of Applied Mechanics at the Technical University of Munich. In the context of this thesis, a general overview of compliant motion control schemes most commonly found in literature is given and a hybrid position/force control as well as a position-based impedance control scheme are designed, implemented, tested, validated and compared on the Chair’s Stewart Platform. The investigations show that position-based impedance control is especially suitable for control tasks which require compliant movement within a specified region of attraction because it controls the admittance behavior of the robot-environment interaction. While hybrid position/force control exhibits larger computational costs for parallel robots, it offers the ability to prescribe specific contact force/torque values. The findings gathered within this work can be further studied and applied on the Real-time Substructuring approach as well as on any tasks that require compliant motion control on the Chair’s Stewart platform.     «

Compliant motion control encompasses all control schemes that deal with tasks in which a robot interacts with its environment and pure motion control cannot guarantee a safe and robust behavior of the manipulator. Investigations on improving prosthetic feet with the help of Real-time Substructuring have arisen the need for compliant motion control for the Stewart platform at the Chair of Applied Mechanics at the Technical University of Munich. In the context of this thesis, a general overview of...     »

Unter dem englischen Begriff „compliant motion control“, zu Deutsch „nachgiebige Bewegungsregelung“, werden alle Regelungskonzepte zusammengefasst, welche zur Interaktion zwischen einem Roboter und seiner Umgebung eingesetzt werden, wenn eine klassische Bewegungsregelung kein sicheres und robustes Verhalten des Manipulators garantieren kann. Untersuchungen zur Verbesserung von prothetischen Füßen mithilfe der Real-time Substructuring Methode erfordern eine nachgiebige Bewegungsregelung am Hexapod des Lehrstuhls für Angewandte Mechanik an der Technischen Universität München. Diese Arbeit gibt einen allgemeinen Überblick über die in der Literatur häufig vorzufindenden Reglerformen der nachgiebigen Bewegungsregelung und es werden Konzepte für die hybride Kraft-/Positionsregelung sowie positionsbasierte Impedanzregelung am Hexapod des Lehrstuhls entwickelt, implementiert, getestet, validiert und verglichen. Es zeigt sich, dass sich die positionsbasierte Impedanzregelung insbesondere für nachgiebige Bewegungsaufgaben innerhalb eines vorgegebenen Einzugsgebietes eignet. Während die hybride Kraft-/Positionsregelung bei parallelen Robotern größere Rechenkosten hervorruft, ermöglicht sie es, dem System gezielt gewünschte Kontaktkräfte und -momente aufzuzwingen. Die Ergebnisse dieser Arbeit dienen als Grundlage weiterer Untersuchungen und können für die Real-time Substructuring Methode sowie für sämtliche Aufgaben, die eine nachgiebige Bewegungsregelung erfordern, am Hexapod des Lehrstuhls angewandt werden.     «

Unter dem englischen Begriff „compliant motion control“, zu Deutsch „nachgiebige Bewegungsregelung“, werden alle Regelungskonzepte zusammengefasst, welche zur Interaktion zwischen einem Roboter und seiner Umgebung eingesetzt werden, wenn eine klassische Bewegungsregelung kein sicheres und robustes Verhalten des Manipulators garantieren kann. Untersuchungen zur Verbesserung von prothetischen Füßen mithilfe der Real-time Substructuring Methode erfordern eine nachgiebige Bewegungsregelung am Hexapo...     »