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Original title:
Robot Collaboration Partners with Human-like Characteristics in Haptic Object-Manipulation Tasks 
Original subtitle:
Controller Design & Evaluation 
Translated title:
Roboter-Kollaborationspartner mit menschenähnlichen Eigenschaften in haptischen Objektmanipulationsaufgaben 
Translated subtitle:
Reglerentwurf & -evaluierung 
Year:
2014 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Peer, Angelika (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
human-robot interaction, haptics, control 
Translated keywords:
Mensch-Roboter Interaktion, Haptik, Regelungstechnik 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
Many robot application fields can be further enhanced by a close, physical interaction of humans and robots. To enable this, intuitive haptic human-robot collaboration is one prerequisite. This dissertation contributes significantly to this field of research by introducing novel control methods for robot collaboration partners and by establishing means for their systematic evaluation. Thereby, the focus is broadened from providing performance-optimized assistance during task execution to the int...    »
 
Translated abstract:
Viele Anwendungsgebiete von Robotern können durch eine enge, physikalische Mensch-Roboter Interaktion verbessert werden. Eine Grundvoraussetzung dafür ist eine intuitive, haptische Kollaboration der Partner. Diese Dissertation trägt durch neuartige Regelungsmethoden für Roboter-Kollaborationspartner sowie durch neue Wege für deren systematische Evaluierung wesentlich zu diesem Forschungsgebiet bei. Der Fokus wird von einer Performanz-orientierten Unterstützung bei Aufgabendurchführung auf eine I...    »
 
Oral examination:
11.12.2014 
File size:
4541041 bytes 
Pages:
156 
Last change:
16.04.2015