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Original title:
Knowledge Representations for Planning Manipulation Tasks 
Translated title:
Wissensrepräsentationen für die Planung von Manipulationsaufgaben 
Year:
2011 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.) 
Referee:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.); Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; FER Fertigungstechnik 
Keywords:
task reasoning, knowledge representation, path planning, visualization, robot arm workspace 
Translated keywords:
Aufgabenanalyse, Wissensrepräsentation, Bahnplanung, Visualisierung, Arbeitsraum eines Roboterarms 
Abstract:
In this thesis, the capability map, a novel general representation of the kinematic capabilities of a robot arm, is introduced. The capability map allows to determine how well regions of the workspace are reachable for the end effector in different orientations. It is a representation that can be machine processed as well as intuitively visualized for the human. The capability map and the derived algorithms are a valuable source of information for high- and low-level planning processes. The v...    »
 
Translated abstract:
In dieser Arbeit wird die Capability Map, eine neuartige, allgemeingültige Repräsentation der kinematischen Fähigkeiten eines Roboterarms, vorgestellt. Mit der Capability Map kann ermittelt werden, wie gut Regionen des Arbeitsraums für den Endeffektor in verschiedenen Orientierungen erreichbar sind. Sie kann maschinell verarbeitet und für den Menschen intuitiv visualisiert werden. Die Capability Map und darauf aufbauende Algorithmen sind wertvolle Informationsquellen für Planungsprozesse auf v...    »
 
Oral examination:
31.05.2011 
File size:
26650285 bytes 
Pages:
154 
Last change:
03.08.2011