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- Original title:
- Trajektorienbasierte Teleoperation von Straßenfahrzeugen auf Basis eines Shared-Control-Ansatzes
- Translated title:
- Trajectory-Based Teleoperation of Road Vehicles Based on Shared Control
- Author:
- Gnatzig, Sebastian
- Year:
- 2015
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Maschinenwesen
- Advisor:
- Lienkamp, Markus (Prof. Dr.)
- Referee:
- Lienkamp, Markus (Prof. Dr.); Bubb, Heiner (Prof. Dr. habil.)
- Language:
- de
- Subject group:
- MAS Maschinenbau
- TUM classification:
- VER 020d
- Abstract:
- Die Arbeit stellt einen Teleoperations-Ansatz zum sicheren fahrerlosen Fahren von Straßenfahrzeuge im innerstädtischen Verkehr vor. Dazu erfolgt eine Funktionsteilung zwischen Mensch und Maschine mittels Shared Control, wobei der Operator Trajektorien plant, die das Fahrzeug automatisch abfährt. Gegenüber der klassischen direkten Teleoperation hat dies den Vorteil, dass die Steuerung robust gegen Kommunikationszeitverzögerungen ist und im Notfall das Fahrzeug automatisch sicher anhält.
- Translated abstract:
- This thesis presents an approach for safe driverless driving of road vehicles in urban traffic using teleoperation. The driving function is split by a shared control approach. The operator plans trajectories which are automatically driven by the vehicle. Compared to classic direct teleoperation, the new control approach has the advantage of being robust against communication time delays and the vehicle being capable of safely stopping automatically in case of connection loss.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1253158
- Date of submission:
- 01.06.2015
- Oral examination:
- 19.11.2015
- File size:
- 5519537 bytes
- Pages:
- 134
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20151119-1253158-1-0
- Last change:
- 16.12.2015
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