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Original title:
Modellierung und Optimierung von Robotern mit einseitigen Bindungen und lokalen Verspannungen
Translated title:
Modeling and optimization of robots with unilateral constraints and local clampings
Author:
Engelke, Robert
Year:
2008
Document type:
Dissertation
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.)
Referee:
Pfeiffer, Friedrich (Prof. Dr. Dr. E.h. Dr. h.c.)
Language:
de
Subject group:
MAS Maschinenbau; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik
Keywords:
Roboter, Mehrkörpersysteme, nichtglatte Mechanik, Kontakte, Optimierung, Bahnplanung
Translated keywords:
robots, multi body systems, nonsmooth mechanics, contacts, optimization, path planning
Abstract:
Ein auf einer mobilen Basis montierter Roboterarm ist in seinen kinetischen Möglichkeiten einem fest installierten Arm stets unterlegen: Eine zu hohe Traglast oder zu hohe Bewegungsdynamik kann ein Umkippen oder Weggleiten verursachen. Die Arbeit stellt, basierend auf der Theorie der Mehrkörperdynamik und der nichtglatten Mechanik, ein theoretisches Fundament bereit, um derartige mobile Robotersysteme optimal einzusetzen. Besondere Aufmerksamkeit kommt der Modellierung der Kontaktmechanik zwisch...    »
Translated abstract:
A robot arm being mounted upon a mobile base will always have a restricted kinetical potential compared to a similar robot arm rigidly fixed to the ground: Both a too high load and an inappropriate movement of the arm may cause an turning over or a sliding of the system. Based on the theory of rigid multi body dynamics and nonsmooth mechanics this thesis lays a theoretical foundation in order to use such mobile robot systems optimally. Special attention is paid to the modeling of the contact mec...    »
Date of submission:
29.06.2007
Oral examination:
04.03.2008
Pages:
200
Last change:
27.03.2008
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