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Original title:
Localization in Indoor Environments Using a Panoramic Laser Range Finder 
Translated title:
Lokalisation in Innenräumen mit einem entfernungsgebenden Laserscanner 
Year:
2002 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Färber, Georg (Prof. Dr.) 
Referee:
Färber, Georg (Prof. Dr.); Ruske, Günther (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Format:
Text 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; FER Fertigungstechnik 
Keywords:
autonomous vehicles; localization; navigation; map building; laser range finder; feature extraction; scan matching; DP-algorithm 
Translated keywords:
Autonome Fahrzeuge; Lokalisation; Navigation; Kartenaufbau; Laserscanner; Merkmalsextraktion; Scan Matching; DP-Algorithmus 
Controlled terms:
Mobiler Roboter; Lokalisation; Laserscanner; Innenraum; Karte; Merkmalsextraktion 
TUM classification:
FER 986d ; DAT 790d ; DAT 815d 
Abstract:
The capability of self-localization is a prerequisite for a mobile robot to operate reasonably and to fulfill useful tasks in its environment. This work presents an approach that allows for self-localization in unmodified indoor environments even under the condition that no a-priori knowledge about the surroundings is available. The only sensor employed in this framework is a commercial, off-the-shelf laser range finder providing panoramic scans of its surroundings. The scans taken from differen...    »
 
Translated abstract:
Für mobile Roboter ist die Fähigkeit zur Selbstlokalisation eine wesentliche Voraussetzung, um Missionen zielgerichtet ausführen zu können. Die vorliegende Arbeit präsentiert einen Ansatz, der eine Selbstlokalisation in unpräparierten Innenräumen auch dann ermöglicht, wenn keinerlei a-priori Wissen über die Umgebung zur Verfügung steht. Der hierbei eingesetzte Sensor ist ein entfernungsgebender Laserscanner. Die von unterschiedlichen Aufnahmestandorten erhaltenen Scans werden mittels eines DP-Al...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München 
Oral examination:
30.01.2002 
File size:
2326342 bytes 
Pages:
137 
Last change:
19.06.2007