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Original title:
Cooperative Vision for Swarm Navigation 
Translated title:
Kooperative Kamera-basierte Schwarm-Navigation 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Günther, Christoph (Prof. Dr.) 
Referee:
Günther, Christoph (Prof. Dr.); Kaess, Michael (Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
sensor fusion, SLAM, visual navigation, cooperative positioning 
Translated keywords:
Sensorfusion, SLAM, visuelle Navigation, kooperative Positionierung, optische Navigation 
TUM classification:
ELT 736d 
Abstract:
The efficiency of Mars exploration can be improved by using a swarm of small independent rovers. Each such rover can estimate its egomotion with a single camera and build a map of the environment at the same time. However, the error accumulation in the tracking strongly limits the accuracy of the positioning and the mapping. We solved the challenges posed by the use of monocular cameras and the lack of loop closures by a sensor fusion method based on images and ranges to a single anchor point, e...    »
 
Translated abstract:
Die Mars-Exploration kann durch den Einsatz eines Schwarmes von kleinen kooperativen Rovern effektiver gestaltet. Durch Anwendung einer Sensorfusionsmethode, die auf Bildern und Entfernungen zu einem einzigen Ankerpunkt beruht, haben wir die Herausforderungen gelöst, die sich aus dem Einsatz von Monokular-Kameras bei kleinen Rovern und der Fehlerakkumulation in der Nachführung ergeben. Wir haben eine relative Positionsschätzung mit geringem Kommunikationsbedarf zwischen jedem Paar von Rovern und...    »
 
ISBN:
978-3-8439-4320-8 
Oral examination:
11.11.2019 
File size:
26769898 bytes 
Pages:
123 
Last change:
17.02.2020