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Original title:
Cooperative Localization using Factor Graphs for Autonomous Vehicles 
Translated title:
Kooperative Lokalisierung mittels Faktorgraphen für Autonome Fahrzeuge 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.); Henderson, Thomas C. (Prof.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
TUM classification:
DAT 260d; DAT 815d 
Abstract:
Precise localization is a prerequisite for successful autonomous vehicles. This thesis proposes a new cooperative localization system using measurements from both internal ego-vehicle and external infrastructure sensors to improve the localization of the ego and neighbouring vehicles. The problem is formulated as novel factors in a factor graph. The graph is solved using a non-linear least square optimizer for the state estimates of the vehicles. The experiments show the feasibility of the propo...    »
 
Translated abstract:
Präzise Lokalisierung ist eine Voraussetzung für autonome Fahrzeuge. Diese Arbeit schlägt ein neues kooperatives Lokalisierungssystem vor, das Messungen von internen Ego-Fahrzeug- und externen Infrastruktur-Sensoren verwendet, um die Lokalisierung des Ego- und benachbarter Fahrzeuge zu verbessern. Das Problem wird als neuartig Faktoren in einem Faktorgraph formuliert und mit einem nichtlinearen Algorithmus des kleinsten Quadrats für die Zustandsschätzungen der Fahrzeuge gelöst. Die Experimente z...    »
 
Oral examination:
04.04.2019 
File size:
9435232 bytes 
Pages:
160 
Last change:
15.04.2019