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Originaltitel:
Hierarchical Joint Control of Humanoid Robots 
Originaluntertitel:
Sensing, Actuation and Communication Systems 
Übersetzter Titel:
Hierarchische Gelenkregelung für Humanoide Roboter 
Übersetzter Untertitel:
Sensor, Antrieb und Kommunikationssysteme 
Jahr:
2016 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Bottasso, Carlo L. (Prof., Ph.D.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
Humanoid, Joint Control, Sensor, Actuation, Communication 
Übersetzte Stichworte:
Humanoide, Gelenkregelung, Sensorik, Antriebssysteme, Kommunikationssysteme 
TU-Systematik:
MTA 000d 
Kurzfassung:
The focus of this thesis is joint control for humanoid robots from a mechatronic perspective. Simulations and experiments were conducted using the robot LOLA developed at the Institute of Applied Mechanics of the Technischen Universität München. The structure of the resulting decentralized sensor/actuation network and real-time communication is described in detail. A novel implementation of a motor velocity algorithm are presented. The elastic joint model parameters are estimated during experime...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Thema der Arbeit ist die mechatronische Implementierung von Gelenkreglern für humanoide Roboter. Als Experimentier-Plattform steht der am Lehrstuhl für Angewandte Mechanik der Technischen Universität München entwickelte Zweibeiner LOLA zur Verfügung. Die Struktur des dezentralen Sensor/Antriebsnetzwerks ist im Detail beschrieben. Die Implementierung der Kommunikationsprotokolle für die Sensordatenerfassung, Verarbeitung und Echtzeit-Kommunikation wird vorgestellt. Eine neue Implementierung für...    »
 
Mündliche Prüfung:
06.12.2016 
Dateigröße:
16983921 bytes 
Seiten:
165 
Letzte Änderung:
01.02.2017