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Original title:
Hierarchical Joint Control of Humanoid Robots 
Original subtitle:
Sensing, Actuation and Communication Systems 
Translated title:
Hierarchische Gelenkregelung für Humanoide Roboter 
Translated subtitle:
Sensor, Antrieb und Kommunikationssysteme 
Year:
2016 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Bottasso, Carlo L. (Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Humanoid, Joint Control, Sensor, Actuation, Communication 
Translated keywords:
Humanoide, Gelenkregelung, Sensorik, Antriebssysteme, Kommunikationssysteme 
TUM classification:
MTA 000d 
Abstract:
The focus of this thesis is joint control for humanoid robots from a mechatronic perspective. Simulations and experiments were conducted using the robot LOLA developed at the Institute of Applied Mechanics of the Technischen Universität München. The structure of the resulting decentralized sensor/actuation network and real-time communication is described in detail. A novel implementation of a motor velocity algorithm are presented. The elastic joint model parameters are estimated during experime...    »
 
Translated abstract:
Thema der Arbeit ist die mechatronische Implementierung von Gelenkreglern für humanoide Roboter. Als Experimentier-Plattform steht der am Lehrstuhl für Angewandte Mechanik der Technischen Universität München entwickelte Zweibeiner LOLA zur Verfügung. Die Struktur des dezentralen Sensor/Antriebsnetzwerks ist im Detail beschrieben. Die Implementierung der Kommunikationsprotokolle für die Sensordatenerfassung, Verarbeitung und Echtzeit-Kommunikation wird vorgestellt. Eine neue Implementierung für...    »
 
Oral examination:
06.12.2016 
File size:
16983921 bytes 
Pages:
165 
Last change:
01.02.2017