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Originaltitel:
Kinematic Modelling of the Human Hand for Robotics 
Übersetzter Titel:
Kinematische Modellierung der menschlichen Hand für Robotik 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
van der Smagt, Patrick (Prof. Dr.) 
Gutachter:
van der Smagt, Patrick (Prof. Dr.); Asfour, Tamim (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
TU-Systematik:
DAT 708d; DAT 815d 
Kurzfassung:
Human hand movement models are needed for the design of humanoid robotic hands. For the first time, a complete human hand movement model is created on the basis of magnetic resonance imaging (MRI). The model is applied in a simulation of grasps. MRI and optical motion capture of surface markers (MoCap) are compared to find out which is better suited for kinematic hand modelling. They perform similarly well. However, a skin movement model can be used to further reduce the MoCap errors near joints...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Bewegungsmodelle der menschlichen Hand werden benötigt für die Konstruktion von humanoiden Roboterhänden. Erstmalig wird ein vollständiges Handbewegungsmodell auf der Basis von Magnetresonanztomographie (MRT) erstellt und in einer Greifsimulation angewendet. Im Vergleich von MRT und optischer Verfolgung von Oberflächenmarkern (MoCap) zeigen sich nur geringe Unterschiede für die kinematische Handmodellierung. Ein Hautbewegungsmodell kann den Fehler von MoCap in der Nähe von Gelenken aber um ca. 5...    »
 
Mündliche Prüfung:
13.10.2015 
Dateigröße:
8977726 bytes 
Seiten:
119 
Letzte Änderung:
03.12.2015