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Originaltitel:
Success-Failure Learning for Humanoid: study on bipedal walking 
Übersetzter Titel:
Erfolg-Fehler-Lernen bei Humanoiden: Studie zum zweibeinigen Laufen 
Jahr:
2014 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Prof. Cheng Gordon, Ph.D. 
Gutachter:
Prof. Cheng Gordon, Ph.D.; Prof. Dr. Fethi Benzouezdou; Prof. Dr. Tamim Asfour 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik 
Stichworte:
Neurorobotics, Robot Learning, Central Pattern Generator 
Kurzfassung:
This thesis draws on neuroscience and neurophysiology findings towards robotics. Specifically, accounting for the role of the Anterior Cingulate Cortex in human brain in error detection and the involvement of the Orbitofrontal Cortex in coding rewards adaptively, a success-failure learning framework has been proposed. Furthermore, a new multi-layered multi-pattern Central Pattern Generator model that enables a wide range of motor patterns has been realised. Bringing them together, we validated o...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Dissertation erörtert neuro-wissenschaftliche/-physiologische Erkenntnisse im Transfer zwischen der Robotik und den Neuro-wissenschaften. Im Speziellen die Rolle des cingulären Kortex des menschlichen Gehirns in der Fehlererkennung und die Beteiligung des orbitofrontalen Kortex bei der adaptiven Kodierung von Belohnungen. Aufgrund dieser Erkenntnisse wurde ein Lernverfahren entwickelt, welches es erlaubt aus Fehlern und Erfolgen aktiv zu lernen. Weiterhin wurde ein mehrschichtiger, zentral...    »
 
Mündliche Prüfung:
31.01.2014 
Dateigröße:
20427910 bytes 
Seiten:
157 
Letzte Änderung:
02.04.2014