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Document type:
Zeitschriftenaufsatz 
Author(s):
Fritsch, O.; Henze, B.; Lohmann, B. 
Title:
Fast and Saturating Thrust Direction Control for a Quadrotor Helicopter 
Abstract:
In diesem Beitrag wird ein kontinuierlicher, nichtlinearer Zustandsregler entworfen, der die körperfeste Schubrichtung eines Quadrocopters mit einer gewünschten inertialen Richtung in Übereinstimmung bringt. Der Regler wird mithilfe eines energiebasierten Ansatzes entworfen und ist in der Lage die Stellmomente zu sättigen. Für beliebige Massenträgheitsmomente wird bewiesen, dass die Wunschrichtung asymptotisch stabil ist und der Einzugsbereich, abgesehen von einem Unterraum mit Maß Null, den ges...    »
 
Keywords:
thrust direction control, saturating control, attitude control, energy shaping, quaternions 
Journal title:
at - Automatisierungstechnik 
Year:
2013 
Journal volume:
61 
Year / month:
2013-03 
Month:
Mar 
Journal issue:
Pages contribution:
172--182 
Covered by:
Web of Science 
Reviewed:
ja 
Language:
en 
Status:
Verlagsversion / published 
TUM Institution:
Lehrstuhl für Regelungstechnik 
Format:
Text