Total Energy Shaping for Underactuated Mechanical Systems: Dissipation and Nonholonomic Constraints

Delgado Londono, Sergio

Sergio Delgado Londono

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Original title:: Total Energy Shaping for Underactuated Mechanical Systems: Dissipation and Nonholonomic Constraints
Translated title:: Energy Shaping für unteraktierte mechanische Systeme: Dissipation und nichtholonome Zwangsbedingungen
Author:: Delgado Londono, Sergio
Year:: 2016
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:: Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
Referee:: Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Banavar, Ravi N. (Prof. Dr.)
Language:: en
Subject group:: MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TUM classification:: MSR 600d
Abstract:: This thesis deals with a new systematic design of energy shaping control techniques for underactuated mechanical systems. Thereby, the focus is put on challenges arising from the implementation to practical systems. The first part of the thesis is devoted to dissipation in unactuated coordinates. The second part is devoted to nonholonomic systems.
Translated abstract:: Diese Arbeit behandelt einen neuartigen systematischen Entwurf energiebasierter Regler für unteraktuierte mechanische Systeme. Insbesondere werden Aspekte der praktischen Implementierung berücksichtigt. Der erste Teil der Arbeit befasst sich mit Dämpfung in unaktuierten Koordinaten. Der zweite Teil behandelt nichholonome Systeme.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1296097
Date of submission:: 30.03.2016
Oral examination:: 27.06.2016
File size:: 8577439 bytes
Pages:: 221
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20160627-1296097-1-6
Last change:: 13.07.2016
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