Benutzer: Gast  Login
Originaltitel:
Total Energy Shaping for Underactuated Mechanical Systems: Dissipation and Nonholonomic Constraints 
Übersetzter Titel:
Energy Shaping für unteraktierte mechanische Systeme: Dissipation und nichtholonome Zwangsbedingungen 
Jahr:
2016 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Banavar, Ravi N. (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TU-Systematik:
MSR 600d 
Kurzfassung:
This thesis deals with a new systematic design of energy shaping control techniques for underactuated mechanical systems. Thereby, the focus is put on challenges arising from the implementation to practical systems. The first part of the thesis is devoted to dissipation in unactuated coordinates. The second part is devoted to nonholonomic systems. 
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Arbeit behandelt einen neuartigen systematischen Entwurf energiebasierter Regler für unteraktuierte mechanische Systeme. Insbesondere werden Aspekte der praktischen Implementierung berücksichtigt. Der erste Teil der Arbeit befasst sich mit Dämpfung in unaktuierten Koordinaten. Der zweite Teil behandelt nichholonome Systeme. 
Mündliche Prüfung:
27.06.2016 
Dateigröße:
8577439 bytes 
Seiten:
221 
Letzte Änderung:
13.07.2016