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Original title:
Simulation and Control of Biped Walking Robots 
Translated title:
Simulation und Regelung zweibeiniger Laufroboter 
Year:
2010 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik 
Keywords:
Humanoid, Biped, Walking, Simulation, Control 
Translated keywords:
Humanoid, Zweibeiner, Laufen, Gehen, Simulation, Regelung 
Controlled terms:
Humanoider Roboter; Schreitroboter; Bipedie; Mehrkörpersystem; Regelung 
TUM classification:
FER 986d; FER 988d 
Abstract:
This PhD thesis covers simulation and control of biped walking robots. Simulations and experiments were performed with the robots Johnnie and Lola developed at the Institute of Applied Mechanics, Technische Universität München, Germany. The chapter on modeling and simulation describes the approach to simulating the rigid multibody dynamics. It includes specialized models for simulating drive friction, nonlinear drive kinematics and the unilateral ground contact. Component models, contact a...    »
 
Translated abstract:
Thema der Arbeit ist die Simulation und Regelung zweibeiniger Roboter. Es wird ein System zur Simulation des neu entwickelten Roboters Lola und des Vorgängers Johnnie vorgestellt. Neuigkeiten im Bereich der Laufregelung sind insbesondere in den Verfahren zur Echtzeit-Bahnplanung und zur stabilisierenden Regelung zu finden. Bei Lola ist eine Besonderheit die redundante Kinematik mit Zehen und Beckengelenken, die zur Verbesserung des Gangs genutzt wird. Alle Verfahren wurden, soweit möglich, exper...    »
 
Oral examination:
20.12.2010 
File size:
6467256 bytes 
Pages:
191 
Last change:
13.01.2015