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Originaltitel:
Efficient Motion Planning for Intuitive Task Execution in Modular Manipulation Systems 
Übersetzter Titel:
Effiziente Bahnplanung und intuitive Aufgabenbeschreibung zur Erzeugung erwartungstreuen Verhaltens von Mehrrobotersystemen 
Jahr:
2011 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Knoll, Alois (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Bruyninckx, Herman (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Stichworte:
robotics, motion planning, task-based control, human-robot interaction, software engineering 
Übersetzte Stichworte:
Robotik, Bahnplanung, Aufgabenbasierte Steuerung, Mensch-Roboter-Interaktion, Softwaretechnik 
Schlagworte (SWD):
Mensch-Maschine-Schnittstelle; Robotik 
TU-Systematik:
DAT 815d; DAT 530d; DAT 610d 
Kurzfassung:
The design of complex systems in robotics requires modern engineering approaches and intuitive task descriptions. This work introduces an instruction paradigm that goes beyond typical programming interfaces and toward a more intuitive interaction style with a robot system. A newly developed motion planning algorithm avoids exhaustive exploration of configuration spaces and actively balances the exploitation of available information in order to achieve significant performance improvements compare...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Der Aufbau komplexer Robotersystem erfordert moderne Entwicklungsansätze und intuitive Aufgabenbeschreibungen. Diese Arbeit führt ein neues Instruktionsmodell ein, das über klassische Programmiermethoden hinaus geht in Richtung einer intuitiven Zusammenarbeit mit einem Roboter. Ein neuer Bahnplanungsalgorithmus vermeidet die vollständige Erkundung von Konfigurationsräumen und wägt aktiv die Nutzung vorhandener Informationen aus, um erhebliche Effizienzsteigerungen gegenüber anderen Planern zu er...    »
 
Mündliche Prüfung:
19.07.2011 
Dateigröße:
57658189 bytes 
Seiten:
133 
Letzte Änderung:
05.01.2012