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Originaltitel:
Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern 
Übersetzter Titel:
Modeling and control of elastic robots 
Jahr:
2011 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Gutachter:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.); Otter, Martin (Prof. Dr.) 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
Roboter, nichtlineare Invertierung, Strukturelastizität, optimale Trajektorien, Identifikation 
Kurzfassung:
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Modellierung und Steuerung von Robotern mit Elastizitäten in den Antriebssträngen und Strukturteilen. Hierzu werden nichtlineare Modelle erstellt und die Parameter der Modelle in einem mehrstufigen Identifikationsprozess bestimmt. Als Vorsteuerung werden inverse Robotermodelle verwendet. Da Strukturelastizitäten zu instabilen inversen Modellen führen, werden mit Hilfe einer neu entwickelten Invertierungsmethode approximative inverse Modelle von struktu...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
The present work deals with the modeling and control of robots with elasticities in power trains and structural parts. To achieve this, nonlinear models are designed and the parameters are identified in a multi step process. Inverse models are used as feed-forward controllers. Because elasticities in the structural parts lead to unstable inverse models, a new inversion method is presented for elastic robots that leads to stable approximate inverse models. In real experiments the use of these inv...    »
 
Mündliche Prüfung:
10.01.2011 
Dateigröße:
7312971 bytes 
Seiten:
183 
Letzte Änderung:
01.02.2011