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Original title:
Modellierung und Steuerung von strukturelastischen Robotern 
Translated title:
Modeling and control of elastic robots 
Year:
2011 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.); Otter, Martin (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Roboter, nichtlineare Invertierung, Strukturelastizität, optimale Trajektorien, Identifikation 
Abstract:
Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Modellierung und Steuerung von Robotern mit Elastizitäten in den Antriebssträngen und Strukturteilen. Hierzu werden nichtlineare Modelle erstellt und die Parameter der Modelle in einem mehrstufigen Identifikationsprozess bestimmt. Als Vorsteuerung werden inverse Robotermodelle verwendet. Da Strukturelastizitäten zu instabilen inversen Modellen führen, werden mit Hilfe einer neu entwickelten Invertierungsmethode approximative inverse Modelle von struktu...    »
 
Translated abstract:
The present work deals with the modeling and control of robots with elasticities in power trains and structural parts. To achieve this, nonlinear models are designed and the parameters are identified in a multi step process. Inverse models are used as feed-forward controllers. Because elasticities in the structural parts lead to unstable inverse models, a new inversion method is presented for elastic robots that leads to stable approximate inverse models. In real experiments the use of these inv...    »
 
Oral examination:
10.01.2011 
File size:
7312971 bytes 
Pages:
183 
Last change:
01.02.2011