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Original title:
Robotergestützte Modellidentifikation und Simulation von deformierbaren Körpern für haptische Anwendungen 
Translated title:
Robot-aided model identification and simulation of deformable bodies for haptic applications 
Year:
2009 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Referee:
Baier, Horst (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
MAS Maschinenbau 
Keywords:
Deformierbare Körper, Finite Elemente, Telerobotik, 3D Rekonstruktion, haptisches Rendering 
Translated keywords:
deformable bodies, Finite Element, telerobotic, 3d reconstruction, haptic rendering 
Controlled terms:
Virtuelle Realität; Deformierbares Objekt; Handhabung; Finite-Elemente-Methode; Tastwahrnehmung; Rendering; Telepräsenz; Kontaktkraft; Numerisches Verfahren 
TUM classification:
FER 955d; DAT 758d 
Abstract:
Die vorliegende Arbeit behandelt die Simulation von deformierbaren Körpern für haptische Anwendungen. Für eine schnelle und sogar interaktive Simulation werden die Modelle hinsichtlich einer echtzeitfähigen Auswertung aufbereitet und in Algorithmen zusammengefasst. Zur Modellierung eines deformierbaren Körpers werden drei verschiedene Ansätze ausgearbeitet, die nichtlineare, lineare und korotierte Finite Elemente Methode. Die Bestimmung der Modellparameter erfolgt experimentell mit einem Roboter...    »
 
Translated abstract:
This thesis deals with the simulation of deformable bodies for haptic applications. For a fast and even interactive simulation, the models are processed with respect to a real-time computation and are summarized in algorithms. Three different approaches for modeling of the deformable body are presented, the nonlinear, linear and corotated Finite Element Method. Determination of the model parameters is performed experimentally with a robot. It is equipped with a camera for the 3D reconstruction a...    »
 
ISBN:
978-3-18-342120-6 
Oral examination:
14.05.2009 
Pages:
118 
Last change:
04.12.2014