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Original title:
Modellbasierte Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken ohne abtriebsseitige Sensorik 
Translated title:
Model based control of elastic joint robots without additional sensors 
Year:
2008 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Schröder, Dierk (Prof. Dr. Dr. h.c.) 
Referee:
Schröder, Dierk (Prof. Dr. Dr. h.c.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Otter, Martin (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Roboterregelung, Modellbasierte Regelung, Nichtlinearer Beobachter, Reibungskompensation, Neuronale Netze 
Translated keywords:
robot control, model based control, nonlinear observer, friction compensation, neuronal networks 
Abstract:
In dieser Arbeit wird ein modellbasiertes Regelungskonzept für Roboter mit elastischen Gelenken entworfen und experimentell an einem Industrieroboter erprobt. Ziel dieser Regelung ist es, ohne den Einsatz zusätzlicher Sensorik das Fahrverhalten von Robotern zu verbessern. Ein Schwerpunkt der Arbeit ist der Entwurf eines neuartigen, nichtlinearen Beobachters, mit dessen Hilfe die nicht messbaren Zustände geschätzt werden können. Um eine korrekte Zustandsschätzung zu gewährleisten, ist es zudem er...    »
 
Translated abstract:
In this thesis a model based controller for elastic joint robots is designed and evaluated on an industrial robot. The objective of the control design is to improve robot dynamics without additional sensors. A focus of this thesis is the design of a novel, nonlinear observer to estimate non-measureable states. To achieve a correct estimation it is essential to identify and compensate friction online, because it is dependent on operating condition. In this context a new method is presented for on...    »
 
Oral examination:
23.07.2008 
Pages:
175 
Last change:
01.09.2008