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Original title:
Planning of Workplaces with Multiple Kinematically Redundant Robots 
Translated title:
Planung robotischer Arbeitsplätze mit mehreren kinematisch redundanten Robotern 
Year:
2007 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Referee:
Färber, Georg (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
preoperative planning, closed form inverse kinematics, redundant robots, robot design optimization, augmented reality, surface based registration 
Translated keywords:
präoperative Planung, Inverskinematik in geschlossener Form, redundante Roboter, Designoptimierung für Roboter, augmentierte Realität, oberflächenbasierte Registrierung 
Abstract:
This thesis provides new methods for planning and optimization of robotic workplaces, i.e. workplaces with assistance of a robotic system. The robots may work autonomously or in cooperation with man. The thesis covers cooperation between multiple robots and lays stress on robots with kinematic redundancy. As highly demanding application area, optimal design and preoperative planning for minimally invasive and open robotic surgery is presented. 
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt neue Methoden zur Planung und Optimierung robotischer Arbeitsplätze vor. Das robotische System arbeitet dabei entweder autonom oder in Kooperation mit dem Menschen. Die Arbeit behandelt auch die Kooperation mehrerer Roboter in unstrukturierten Umgebungen, und legt besonderes Gewicht auf robotische Systeme mit Redundanz. Sie erörtert Anwendungen innerhalb des anspruchsvollen Gebiets der minimal invasiven und offenen Chirurgierobotik im Bereich der Designoptimierung und...    »
 
Oral examination:
17.12.2007 
Pages:
161 
Last change:
03.04.2008