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Original title:
Optimale Steuerung eines Mehrfinger-Greifers mit konkurrierenden Steuerungen unter Berücksichtigung von Elastizitäten 
Translated title:
Rivalling Optimal Controls and Elasticity Simulation for Branched Manipulators 
Year:
2007 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Mathematik 
Advisor:
Callies, Rainer (Priv.-Doz. Dr.) 
Referee:
Callies, Rainer (Prof. Dr. Dr. habil.); Rentrop, Peter (Prof. Dr.); Kugelmann, Bernd (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
MAT Mathematik 
Abstract:
Ein miniaturisierter Mehrfinger-Greifer wird optimal gesteuert. Herkömmliche Mikro-Antriebe sind hierfür entweder zu langsam oder zu schwach. Das Problem lässt sich durch den parallelen Einsatz von schnellen und starken Antrieben beheben; mathematisch führt dies auf konkurrierende Steuerungen. Beschränkt werden sowohl die Stärke als auch die Zeitableitung der jeweiligen Antriebe. Letzteres ist in der klassischen Theorie nicht vorgesehen. Ein neuer Lösungsansatz überführt die Aufgabenstellung in...    »
 
Translated abstract:
Optimal motion trajectories are calculated for an advanced six-sectional branched manipulator with two fingers. It serves as a prototype model for an artificial hand containing all relevant technical challenges. Currently severe limitations are induced by the drives of the micro-joints, which are either slow or can produce only low specific forces. A possible solution are joints driven by weak, but fast, and strong, but slow, actuators acting in parallel; mathematically this leads to a problem...    »
 
Oral examination:
21.12.2007 
Pages:
158 
Last change:
25.02.2008