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Originaltitel:
Optimale Steuerung redundanter Roboter auf Mannigfaltigkeiten - Strukturanalyse und numerische Realisierung 
Übersetzter Titel:
Optimal Control of Redundant Manipulators on Manifolds - Solution Structure and numerical realization 
Jahr:
2007 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Mathematik 
Betreuer:
Callies, Rainer (Priv.-Doz. Dr.) 
Gutachter:
Rentrop, Peter (Prof. Dr.); Callies, Rainer (Prof. Dr. Dr. habil.); Oberle, H. J. (Prof. Dr.) 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
MAT Mathematik 
Kurzfassung:
In der Arbeit werden Optimlasteuerungsprobleme für Roboterbewegungen auf Mannigfaltigkeiten untersucht. Eine besondere Herausforderung stellen dabei zeitoptimale Bewegungsabläufe redundanter Roboter unter Berücksichtigung von Steuer- und Zustandsbeschränkungen dar. Durch die Kombination von neuen Transformationstechniken und rekursiven Modellierungsmethoden mit leistungsfähigen Algorithmen wird eine numerische Behandlung dieses hochkomplizierten Problems erstmals möglich. Am Beispiel eines vie...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Optimal control problems for robotic manipulator motions on manifolds are investigated. The most challenging problems are time-optimal motions of redundant manipulators subject to control and state constraints. Combining new transformation techniques with recursive modeling approaches and efficient algorithms, a numerical treatment of these complicated problems becomes possible for the first time. The numerical realization is based on an indirect approach. As an example, minimum-time and minimum...    »
 
Mündliche Prüfung:
07.12.2007 
Seiten:
92 
Letzte Änderung:
25.02.2008