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Original title:
Optimale Steuerung redundanter Roboter auf Mannigfaltigkeiten - Strukturanalyse und numerische Realisierung 
Translated title:
Optimal Control of Redundant Manipulators on Manifolds - Solution Structure and numerical realization 
Year:
2007 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Mathematik 
Advisor:
Callies, Rainer (Priv.-Doz. Dr.) 
Referee:
Rentrop, Peter (Prof. Dr.); Callies, Rainer (Prof. Dr. Dr. habil.); Oberle, H. J. (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
MAT Mathematik 
Abstract:
In der Arbeit werden Optimlasteuerungsprobleme für Roboterbewegungen auf Mannigfaltigkeiten untersucht. Eine besondere Herausforderung stellen dabei zeitoptimale Bewegungsabläufe redundanter Roboter unter Berücksichtigung von Steuer- und Zustandsbeschränkungen dar. Durch die Kombination von neuen Transformationstechniken und rekursiven Modellierungsmethoden mit leistungsfähigen Algorithmen wird eine numerische Behandlung dieses hochkomplizierten Problems erstmals möglich. Am Beispiel eines vier...    »
 
Translated abstract:
Optimal control problems for robotic manipulator motions on manifolds are investigated. The most challenging problems are time-optimal motions of redundant manipulators subject to control and state constraints. Combining new transformation techniques with recursive modeling approaches and efficient algorithms, a numerical treatment of these complicated problems becomes possible for the first time. The numerical realization is based on an indirect approach. As an example, minimum-time and minimum...    »
 
Oral examination:
07.12.2007 
Pages:
92 
Last change:
25.02.2008