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Original title:
Tailoring Robot Actions to Task Contexts using Action Models 
Translated title:
Zuschneiden von Roboteraktionen auf Aufgabenkontexte mittels Aktionsmodellen 
Year:
2007 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.) 
Referee:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.); Knoll, Alois (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
robotics, artificial intelligence, motor control 
Translated keywords:
Robotik, künstliche Intelligenz, Steuerung 
Controlled terms:
Robotik; Steuerung; Modellierung; Künstliche Intelligenz 
TUM classification:
DAT 815d; DAT 708d 
Abstract:
In motor control, mapping high-level goals to low-level motor commands often leads to ambiguities, as there are usually many ways a task can be achieved. The key to resolving such ambiguities, for both humans and robots, lies in prediction. In this dissertation, a novel approach for acquiring and applying predictive robot action models is presented. Action models are first learned from observed experience, and enable robots to predict the performance and outcome of their actions. These models ar...    »
 
Translated abstract:
In der Bewegungssteuerung führt die Abbildung von abstrakten Ziele auf konkreten Bewegungsbefehlen oft zu Ambiguitäten, da Aufgaben oft auf viele Weisen gelöst werden können. In der Natur wie in der Robotik können diese Ambiguitäten mit Vorhersagen aufgelöst werden. In dieser Dissertation wird ein neuer Ansatz für den Erwerb und die Anwendung von Vorhersagemodellen für Roboter vorgestellt. Aktionsmodelle werden erst aus beobachteter Erfahrung gelernt, und ermöglichen Robotern die Performanz und...    »
 
Oral examination:
19.10.2007 
Pages:
192 
Last change:
12.11.2009