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Originaltitel:
Guaranteeing Safe Robot Motion
Übersetzter Titel:
Gewährleistung sicherer Roboterbewegungen
Autor:
Pereira, Aaron
Jahr:
2019
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Informatik
Betreuer:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
Gutachter:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Provost, Julien (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
DAT 260d; DAT 815d
Kurzfassung:
This thesis presents a framework for guaranteeing safety in human-robot co-existence in a practical and industry-applicable way. We show how to control a robot such that its movement is verifiably safe with respect to user-defined criteria, while maintaining efficiency such that the robot does not stop unnecessarily, and is able to replan around obstacles. To be able to guarantee safety online during operation, we develop fast methods to calculate the volume both the robot and the human may occ...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Dissertation stellt einen praktischen und praxisnahen Ansatz für garantierte Sicherheit in Mensch-Roboter-Zusammenarbeit vor. Es wird ein gemäß benutzerdefinierten Sicherheitskriterien verifizierbar sicheres Steuerungskonzept für einen Roboter präsentiert, welches effizient ist und seine Bewegungen um Hindernisse herum planen und ausführen kann. Um Sicherheit direkt während des Arbeitsvorgangs garantieren zu können wurden effiziente Algorithmen entwickelt, die das mögliche Ausmaß der Bewe...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1443612
Eingereicht am:
18.06.2018
Mündliche Prüfung:
08.02.2019
Dateigröße:
8898197 bytes
Seiten:
194
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20190208-1443612-1-4
Letzte Änderung:
27.06.2019
 BibTeX