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Original title:
Guaranteeing Safe Robot Motion 
Translated title:
Gewährleistung sicherer Roboterbewegungen 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.) 
Referee:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Provost, Julien (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
DAT 260d; DAT 815d 
Abstract:
This thesis presents a framework for guaranteeing safety in human-robot co-existence in a practical and industry-applicable way. We show how to control a robot such that its movement is verifiably safe with respect to user-defined criteria, while maintaining efficiency such that the robot does not stop unnecessarily, and is able to replan around obstacles. To be able to guarantee safety online during operation, we develop fast methods to calculate the volume both the robot and the human may oc...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt einen praktischen und praxisnahen Ansatz für garantierte Sicherheit in Mensch-Roboter-Zusammenarbeit vor. Es wird ein gemäß benutzerdefinierten Sicherheitskriterien verifizierbar sicheres Steuerungskonzept für einen Roboter präsentiert, welches effizient ist und seine Bewegungen um Hindernisse herum planen und ausführen kann. Um Sicherheit direkt während des Arbeitsvorgangs garantieren zu können wurden effiziente Algorithmen entwickelt, die das mögliche Ausmaß der Bew...    »
 
Oral examination:
08.02.2019 
File size:
8898197 bytes 
Pages:
194 
Last change:
27.06.2019