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Originaltitel:
Whole-Body Control for Multi-Contact Balancing of Humanoid Robots
Originaluntertitel:
Design and Experiments
Übersetzter Titel:
Ganzkörperregelung für das Balancieren von humanoiden Robotern unter Verwendung von mehreren Kontakten
Übersetzter Untertitel:
Design und Experimente
Autor:
Henze, Bernd
Jahr:
2020
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Informatik
Betreuer:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
Gutachter:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Stichworte:
Humanoid Robot, Whole-Body Control, Balance Control
Übersetzte Stichworte:
Humanoide Roboter, Ganzkörperregelung, Balanceregelung
TU-Systematik:
DAT 815d
Kurzfassung:
This work aims at providing algorithms for balance control of legged, torque-controlled humanoid robots. A humanoid robot normally uses the feet for locomotion. This work extends this paradigm by addressing the challenge of multi-contact balancing, which allows a humanoid robot to exploit an arbitrary number of contacts to support itself. The latter is an important feature for deploying humanoid robots in real-world applications, where they are confronted with several challenging scenarios, such...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Die Arbeit befasst sich mit Algorithmen zur Balanceregelung von bein-basierten, drehmoment-geregelten humanoiden Robotern. Im Allgemeinen nutzen humanoide Roboter ihre Füße zur Fortbewegung. Um dieses Paradigma aufzubrechen, befasst sich die Arbeit mit dem Balancieren auf mehreren Kontakten, welches einem humanoiden Roboter erlaubt, sich auf einer beliebigen Anzahl an Kontakten abzustützen. Letzteres ist für den Einsatz von humanoiden Robotern in alltäglichen Anwendungsszenarien von großer Bedeu...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1521469
Eingereicht am:
23.09.2019
Mündliche Prüfung:
21.04.2020
Dateigröße:
20639408 bytes
Seiten:
204
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20200421-1521469-1-8
Letzte Änderung:
07.10.2020
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