Die Trajektorie des Schwerpunktes beeinflusst das gesamte Laufschema von humanoiden Robotern. Die horizontalen Komponenten werden oftmals geregelt, um stabiles Laufen zu erreichen. Die vertikale Schwerpunkttrajektorie hingegen wird oft als konstant angenommen. In dieser Arbeit wird ein neuer Ansatz diskutiert, um mithilfe einer variablen Schwerpunkttrajektorie das Gehen auf unebenen Terrain zu verbessern. Die Trajektorie wird mit kubischen Splines parametrisiert. Eine initiale Lösung wird mithilfe eines vereinfachten kinematischen Modells der Roboterbeine gefunden. Im Anschluss werden die Parameter der kubischen Splines optimiert. Das vereinfachte Modell bildet wiederum die Grundlage der Kostenfunktion, in der Gelenkwinkelgrenzen und Gelenkwinkelgeschwindigkeiten berücksichtigt werden. Die resultierende Trajektorie der Schwerpunkthöhe und deren Einfluss auf das Laufschema des Roboters werden mithilfe von Simulationen untersucht.
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Die Trajektorie des Schwerpunktes beeinflusst das gesamte Laufschema von humanoiden Robotern. Die horizontalen Komponenten werden oftmals geregelt, um stabiles Laufen zu erreichen. Die vertikale Schwerpunkttrajektorie hingegen wird oft als konstant angenommen. In dieser Arbeit wird ein neuer Ansatz diskutiert, um mithilfe einer variablen Schwerpunkttrajektorie das Gehen auf unebenen Terrain zu verbessern. Die Trajektorie wird mit kubischen Splines parametrisiert. Eine initiale Lösung wird mithil...
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