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Original title:
Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken am Beispiel der DLR-Leichtbauarme 
Translated title:
Control of flexible joint robots with demonstration on the DLR light-weight manipulators 
Year:
2002 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Referee:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.); Schmidt, Günther (Prof. Dr. Dr. E.h.) 
Format:
Text 
Language:
de 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
Roboter mit elastischen Gelenken; nichtlineare Regelung; Schwingungsdämpfung; Impedanzregelung; kartesische Nachgiebigkeit 
Translated keywords:
flexible joint robots; nonlinear control; vibration damping; impedance control; Cartesian compliance 
Controlled terms:
Roboter; Gelenk ; Nichtlineare Regelung 
Abstract:
In der Arbeit werden Methoden zur Parameteridentifikation und Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken vorgeschlagen, am Beispiel der DLR-Leichtbauroboter experimentell implementiert und im Dauereinsatz validiert. Das Modell des Manipulators mit elastischen Gelenken trifft sowohl für schnell bewegte Industrieroboter, wie auch für extrem leichte Roboter im Service- oder Raumfahrtbereich zu. Ausgehend von einem Gelenk-Zustandsregler mit konstanten Parametern und Kompensation der Starrkörperd...    »
 
Translated abstract:
In this thesis, methods for parameter identification and for the control of flexible joint robots are developed. These methods are implemented on the DLR light-weight robots and are extensively tested during daily use. The flexible joint model applies to both industrial robots operating at high velocity and to ultra light-weight robots, such as used for service or space applications. Starting from a joint state feedback controller with constant parameters and compensation of the rigid robot dyna...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München 
Oral examination:
23.04.2002 
File size:
8343573 bytes 
Pages:
160 
Last change:
19.06.2007