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Originaltitel:
Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken am Beispiel der DLR-Leichtbauarme 
Übersetzter Titel:
Control of flexible joint robots with demonstration on the DLR light-weight manipulators 
Jahr:
2002 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.); Schmidt, Günther (Prof. Dr. Dr. E.h.) 
Format:
Text 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik 
Stichworte:
Roboter mit elastischen Gelenken; nichtlineare Regelung; Schwingungsdämpfung; Impedanzregelung; kartesische Nachgiebigkeit 
Übersetzte Stichworte:
flexible joint robots; nonlinear control; vibration damping; impedance control; Cartesian compliance 
Schlagworte (SWD):
Roboter; Gelenk ; Nichtlineare Regelung 
Kurzfassung:
In der Arbeit werden Methoden zur Parameteridentifikation und Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken vorgeschlagen, am Beispiel der DLR-Leichtbauroboter experimentell implementiert und im Dauereinsatz validiert. Das Modell des Manipulators mit elastischen Gelenken trifft sowohl für schnell bewegte Industrieroboter, wie auch für extrem leichte Roboter im Service- oder Raumfahrtbereich zu. Ausgehend von einem Gelenk-Zustandsregler mit konstanten Parametern und Kompensation der Starrkörperd...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In this thesis, methods for parameter identification and for the control of flexible joint robots are developed. These methods are implemented on the DLR light-weight robots and are extensively tested during daily use. The flexible joint model applies to both industrial robots operating at high velocity and to ultra light-weight robots, such as used for service or space applications. Starting from a joint state feedback controller with constant parameters and compensation of the rigid robot dyna...    »
 
Veröffentlichung:
Universitätsbibliothek der TU München 
Mündliche Prüfung:
23.04.2002 
Dateigröße:
8343573 bytes 
Seiten:
160 
Letzte Änderung:
19.06.2007