Im Rahmen dieser Arbeit wird die Entwicklung monolithischer schlangenähnlicher unteraktuierter Roboterstrukturen, deren automatisierte Entwurfsprozesse und deren additive Fertigung beschrieben. Diese Strukturen werden als Formgedächtnisstrukturen (Shape Memory Structures) bezeichnet, da sich die zunächst flexiblen Strukturen mit jeweils nur einem Aktuierungsfreiheitsgrad in komplexe vordefinierte Formen auslenken und versteifen lassen.
Translated abstract:
This thesis describes the development of monolithic snake-like underactuated robotic structures, their automated design processes and their additive manufacturing. These structures are called Shape Memory Structures because the initially flexible structures can be deflected and stiffened into complex predefined shapes with only one actuation degree of freedom.
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