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- Original title:
- Robust and Data-Driven Control for Autonomous Racing
- Translated title:
- Robuste und datengestützte Regelung für ein autonomes Rennfahrzeug
- Author:
- Wischnewski, Alexander
- Year:
- 2023
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Advisor:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
- Referee:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Konigorski, Ulrich (Prof. Dr.); Leibold, Marion (Priv.-Doz. Dr. habil.)
- Language:
- en
- Subject group:
- MAS Maschinenbau
- TUM classification:
- MSR 600
- Abstract:
- Motion control of autonomous racecars is faced with uncertainties and nonlinearities. The presented work proposes several robust and data-driven algorithms to consider these in a structured way within the controller design. The algorithms are tested and validated on real racecars across multiple tracks.
- Translated abstract:
- Die Bewegungsregelung von autonomen Rennfahrzeugen ist geprägt von Unsicherheiten und Nichtlinearitäten. Die vorliegende Arbeit schlägt verschiedene robuste und datengestützte Verfahren vor, um diese strukturell im Regelungsentwurf zu berücksichtigen. Die Algorithmen wurden anschließend auf mehreren Rennstrecken auf ihre Leistungsfähigkeit hin erprobt und validiert.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1693646
- Date of submission:
- 22.12.2022
- Oral examination:
- 30.05.2023
- File size:
- 26131928 bytes
- Pages:
- 135
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230530-1693646-1-9
- Last change:
- 11.08.2023
BibTeX