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- Originaltitel:
- Grid-based sensor data fusion for static and dynamic environment perception
- Übersetzter Titel:
- Gridbasierte Sensordatenfusion für statische und dynamische Umfeldwahrnehmung
- Autor:
- Wessner, Joseph
- Jahr:
- 2023
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Betreuer:
- Utschick, Wolfgang (Prof. Dr.)
- Gutachter:
- Utschick, Wolfgang (Prof. Dr.); Wollher, Dirk (Priv.-Doz. Dr. habil.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel
- TU-Systematik:
- ELT 515
- Kurzfassung:
- Environment perception plays a crucial role in autonomous driving applications. We propose a grid-based sensor data fusion approach to generate an environment representation taking advantages of multiple sensors. In addition, we propose the usage of an online generated orientation prior, leading to a faster estimation of the cells’ velocities. Furthermore, we show how freespace and object lists can be extracted from the grid and validate the algorithm on an automotive ECU.
- Übersetzte Kurzfassung:
- Die Umfeldwahrnehmung spielt eine entscheidende Rolle für autonomes Fahren. In dieser Arbeit stellen wir eine gridbasierte Sensordatenfusion vor, die die Vorteile mehrerer Sensoren nutzt. Des Weiteren schlagen wir die Verwendung einer online generierten a priori Orientierungsinformation vor, um die Geschwindigkeitsschätzung der Zellen zu beschleunigen. Außerdem zeigen wir die Extraktion von Freiraum und dynamischen Objekten aus der Karte und validieren unseren Algorithmus auf einem Steuergerät.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1660654
- Eingereicht am:
- 08.06.2022
- Mündliche Prüfung:
- 14.03.2023
- Dateigröße:
- 16072425 bytes
- Seiten:
- 163
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230314-1660654-1-0
- Letzte Änderung:
- 04.05.2023
BibTeX
Vorkommen:
- mediaTUM GesamtbestandEinrichtungenSchools TUM School of Computation, Information and TechnologyPrüfungsarbeitenDissertationen
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2023Schools und FakultätenTUM School of Computation, Information and TechnologyMethoden der Signalverarbeitung (Prof. Utschick)