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Originaltitel:
Cooperative SLAM for Multi-Robot Systems using Visual Odometry and Range Measurements
Übersetzter Titel:
Kooperatives SLAM für MuIti-Roboter-Systeme mit visueller Odometrie und Entfernungsmessungen
Autor:
Lee, Young-Hee
Jahr:
2023
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Betreuer:
Günther, Christoph (Prof. Dr.)
Gutachter:
Günther, Christoph (Prof. Dr.); Kaess, Michael (Prof., Ph.D.); Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
Stichworte:
Visual SLAM, Visual odometry, Cooperative SLAM, Collaborative SLAM, Multi-robot system, Swarm robotics, Sensor fusion, Camera, Ranging, Ultra-wideband (UWB)
TU-Systematik:
ELT 736
Kurzfassung:
A swarm of robots can conduct exploration missions much faster and with increased robustness to isolated failures than a single robot. This dissertation introduces cooperative SLAM using visual odometry and ranges (CoVOR-SLAM) to successfully execute missions, even in the absence of satellite navigation support. Since CoVOR-SLAM only uses visual odometry and a few ranges, it requires much less computing power and communications than typical approaches using inter-agent loop closing.
Übersetzte Kurzfassung:
Gruppen von Robotern können Missionen schneller und mit erhöhter Robustheit gegenüber isolierten Ausfällen durchführen als einzelne Roboter. Diese Arbeit stellt kooperatives SLAM mit Hilfe von visueller Odometrie und Entfernungsmessungen (CoVOR-SLAM) vor, um Missionen erfolgreich durchzuführen. Da CoVOR-SLAM nur visuelle Odometrie und wenige Distanzmessungen verwendet, werden weniger Rechenleistung und ein deutlich reduzierter Datenaustausch als bei Loop Closure benötigt.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1655441
Eingereicht am:
13.04.2022
Mündliche Prüfung:
19.06.2023
Dateigröße:
45256126 bytes
Seiten:
145
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230619-1655441-1-0
Letzte Änderung:
17.08.2023
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