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Document type:
Semesterarbeit 
Author(s):
Nora-Sophie Staufenberg 
Title:
Evaluierung alternativer Fußtrajektorien für einen humanoiden Laufroboter 
Translated title:
Evaluation of Alternative Foot Trajectories for a Humanoid Walking Robot 
Abstract:
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit Bewegungsmustern beim Gehen des Menschen und bei zweibeinigen Robotern. In einer ausführlichen Literaturrecherche wird neben den anatomischen Grundlagen des menschlichen Gangs der Gangzyklus des Menschen für ebenes Laufen und Treppensteigen dargelegt. Des Weiteren werden diverse Ansätze aus der Literatur zu Gangbildern bei zweibeinigen Robotern erläutert. Hierbei wird der Fokus auf die verwendeten Fußtrajektorien gelegt. Es werden Ansätze zum Gehen al...    »
 
Translated abstract:
This thesis focuses on movement patterns of the human gait and walking patterns for biped walking robots. Within a detailed literature research the anatomical fundamentals of the human gait and the human gait cycle for plane walking and stair climbing are presented. Furthermore, related to this literature research various concepts of gait patterns for biped robots are explained. The focus is placed on the foot trajectories used. Different approaches including those using toes and heels are show...    »
 
Subject:
MAS Maschinenbau 
DDC:
620 Ingenieurwissenschaften 
Advisor:
Rixen, Daniel (Prof. Dr.); Sygulla, Felix; Hildebrandt, Arne-Christoph 
Year:
2016 
Pages:
75 
Language:
de 
Language from translation:
en 
University:
Technische Universität München 
Faculty:
Fakultät für Maschinenwesen