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Original title:
Trajectory Planning for Redundant Manipulators 
Original subtitle:
Optimization, Real Time Methods, Agricultural Robots 
Translated title:
Trajektorienplanung für redundante Manipulatoren 
Translated subtitle:
Optimierung, Echtzeitmethoden, Landwirtschaftsroboter 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.); Walter, Ulrich (Prof. Prof. h.c. Dr. Dr. h.c.) 
Language:
en 
Subject group:
FER Fertigungstechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik 
TUM classification:
FER 955d 
Abstract:
This thesis focuses on trajectory planning approaches for redundant manipulators. Incorporating tactile feedback and a predictive optimization of the nullspace motion in real time are the two main extensions to the inverse kinematics algorithm. The methods are applied for an agricultural manipulator which is designed for the selective harvesting and spraying of fruit. Furthermore, the dynamic model, a proprioceptive estimator for joint torques and an implementation of a teleoperation interface a...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Trajektorienplanung für redundante Manipulatoren. Die Berücksichtigung taktiler Information sowie eine prädiktive Optimierung von Nullraumbewegungen in Echtzeit erweitern einen Algorithmus zur Lösung der inversen Kinematik. Die Methoden werden an einem Landwirtschaftsmanipulator angewandt, der für die selektive Ernte und das Besprühen von Früchten konzipiert ist. Weiterhin werden das Dynamikmodell, ein Beobachter für Gelenkmomente sowie eine Nutzerschn...    »
 
Oral examination:
18.07.2017 
File size:
67564382 bytes 
Pages:
176 
Last change:
11.09.2017