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Document type:
Konferenzbeitrag 
Contribution type:
Textbeitrag / Aufsatz 
Author(s):
Kurtenbach, Stefan; Gottschalk, Marcel; Hüsing, Mathias; Corves, Burkhard 
Title:
Antriebsdimensionierung für einen ebenen rekonfigurierbaren Manipulator mit abrollenden Kontaktelementen 
Pages contribution:
93 - 107 
Abstract:
In diesem Beitrag wird ein ebener Manipulator mit abrollenden Kontaktelementen vorgestellt. Diese Kontaktelemente verfügen im Kontaktpunkt über ein Wälzgelenk mit einem Freiheitsgrad. In diesem Fall wirken drei Manipulatorarme auf das Objekt und konnektieren sich ausschließlich über Kraftschluss (Reibung). Mit abrollenden Kontaktelementen lassen sich wesentlich größere Objektorientierungen realisieren. In diesem Beitrag wird zunächst auf die Kinematik und anschließend auf die kinetos...    »
 
Absract (alternative):
This paper introduces a manipulator with rolling contact elements. These contact elements are realized through a 1-DOF rolling contact joint. Three manipulator arms connect to the object exclusively through friction. Using such rolling contact joints essentially larger object rotations can be realized. This paper starts with introducing the kinematics. Subsequently, the equilibrium conditions are derived to grasp the object safely. 
Editor:
Lüth, Tim C.; Irlinger, Franz; Abdul-Sater, Kassim 
Book / Congress title:
11. Kolloquium Getriebetechnik 
Organization:
Lehrstuhl für Mikrotechnik und Medizingerätetechnik, TUM 
Date of congress:
28.-30. September 2015 
Year:
2015 
Pages:
15 
Language:
de 
Fulltext / DOI: