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Original title:
Dynamics and Control of Redundant Robots 
Original subtitle:
Efficient Simulation, Biped Walking, Redundancy Resolution and Collision Avoidance 
Translated title:
Dynamik und Regelung Redundanter Roboter 
Translated subtitle:
Effiziente Simulation, Zweibeiniges Laufen, Redundanz-Auflösung und Kollisionsvermeidung 
Year:
2015 
Document type:
Habilitation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Eberhard, Peter (Prof. Dr. Prof. E.h.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Robotics, Multibody Systems, Walking Control, Real-Time Motion Generation 
Translated keywords:
Robotik, Mehrkörpersysteme, Laufregelung, Echtzeit Bewegungsplanung 
TUM classification:
MTA 000d 
Abstract:
There is a growing number of robotic applications in which devices with many degrees of freedom dynamically interact with a complex environment. Designing suitable real-time control systems often requires problem specific methods of motion generation, which in turn rely on efficient methods for solving kinematic and kinetic problems. Analyzing such real-time planning and control systems itself requires efficient methods for simulating a multibody system in its interaction with the environment....    »
 
Translated abstract:
Es gibt zahlreiche neuartige Anwendungen in der Robotik, bei denen Geräte mit vielen Freiheitsgraden mit einer komplexen Umgebung dynamisch interagieren. Der Entwurf geeigneter Regelungssysteme erfordert an die Problemstellungen angepasste Methoden zur Bewegungsplanung, die wiederum effiziente Verfahren zur Lösung kinematischer und kinetischer Fragestellungen voraussetzen. Die Analyse der Planungs- und Regelungsalgorithmen erfordert selbst effiziente Verfahren der Mehrkörpersimulation, mit Hilfe...    »
 
Oral examination:
11.02.2015 
File size:
7363646 bytes 
Pages:
227 
Last change:
09.07.2015