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Originaltitel:
Dynamics and Control of Redundant Robots 
Originaluntertitel:
Efficient Simulation, Biped Walking, Redundancy Resolution and Collision Avoidance 
Übersetzter Titel:
Dynamik und Regelung Redundanter Roboter 
Übersetzter Untertitel:
Effiziente Simulation, Zweibeiniges Laufen, Redundanz-Auflösung und Kollisionsvermeidung 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Habilitation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Eberhard, Peter (Prof. Dr. Prof. E.h.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
Robotics, Multibody Systems, Walking Control, Real-Time Motion Generation 
Übersetzte Stichworte:
Robotik, Mehrkörpersysteme, Laufregelung, Echtzeit Bewegungsplanung 
TU-Systematik:
MTA 000d 
Kurzfassung:
There is a growing number of robotic applications in which devices with many degrees of freedom dynamically interact with a complex environment. Designing suitable real-time control systems often requires problem specific methods of motion generation, which in turn rely on efficient methods for solving kinematic and kinetic problems. Analyzing such real-time planning and control systems itself requires efficient methods for simulating a multibody system in its interaction with the environment...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Es gibt zahlreiche neuartige Anwendungen in der Robotik, bei denen Geräte mit vielen Freiheitsgraden mit einer komplexen Umgebung dynamisch interagieren. Der Entwurf geeigneter Regelungssysteme erfordert an die Problemstellungen angepasste Methoden zur Bewegungsplanung, die wiederum effiziente Verfahren zur Lösung kinematischer und kinetischer Fragestellungen voraussetzen. Die Analyse der Planungs- und Regelungsalgorithmen erfordert selbst effiziente Verfahren der Mehrkörpersimulation, mit Hilfe...    »
 
Mündliche Prüfung:
11.02.2015 
Dateigröße:
7363646 bytes 
Seiten:
227 
Letzte Änderung:
09.07.2015