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Originaltitel:
Model-based Control and Learning in Physical Human-Robot Interaction 
Übersetzter Titel:
Modell-basierte Regelung und Lernverfahren in physikalischer Mensch-Roboter Interaktion 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.); Billard, Aude (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TU-Systematik:
MSR 550d 
Kurzfassung:
Physical robotic assistance to humans has high impact in many critical areas, such as rehabilitation and mobility aids. In this context, anticipatory model-based control schemes minimize human effort at the risk of provoking disagreements with the human partner. This thesis advances on learning and model-based control aspects for physical assistance. We present online learning algorithms and novel uncertainty-dependent optimal control schemes. These methods allow us to deploy physical assistants...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Die robotische Assistenz für den Menschen ist von zunehmender Bedeutung in vielen gesellschaftlich wichtigen Anwendungsbereichen wie zum Beispiel Produktionstechnik, Rehabilitation und Pflege. Die Herausforderung besteht darin, eine unterstützende Verhaltensweise des Roboters zu generieren, welche zwar den menschlichen Arbeitsaufwand minimiert, aber keineswegs Uneinigkeit mit dem menschlichen Partner hervorruft. Diese Dissertation liefert innovative Beiträge zur antizipierenden modell-basierten...    »
 
Mündliche Prüfung:
24.09.2015 
Dateigröße:
18522635 bytes 
Seiten:
182 
Letzte Änderung:
23.12.2015