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Originaltitel:
From a Multi-modal Intelligent Cell to a Self-organizing Robotic Skin - Realizing Self and Enriching Robot Tactile Interaction 
Übersetzter Titel:
Von einer Multi-modalen, Intelligenten Zelle zu einer Selbstorganisierenden künstlichen Roboter Haut - Wahrnehmung des eigenen Körpers und Erweiterung taktiler Roboter-Interaktion 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.) 
Gutachter:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Cannata, Giorgio (Prof.); Yoshida, Eiichi (Prof., Ph.D.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik 
Stichworte:
artificial skin, surface sensation, self-organization, tactile interaction, body schema, multimodal sensors, sensor network, tactile sensors, kinematic modelling, kinematic calibration, 3D surface reconstruction, visual markers, human-robot interaction 
Übersetzte Stichworte:
künstliche Haut, Oberflächensensibilität, Selbstorganisation, taktile Interaktion, Körperschema, multimodale Sensoren, Sensor Netzwerk, taktile Sensoren, Kinematik Modellierung, Kinematik Kalibrierung, 3D Oberflächenrekonstruktion, visuelle Markierungszeichen, Mensch-Roboter Interaktion 
TU-Systematik:
DAT 700d 
Kurzfassung:
In this work, novel ways of creating and automatically organizing a modular artificial robotic skin are introduced. We present algorithms to automatically handle a scalable surface sensor network and to quickly acquire an egocentric robot body schema - inferring the robot's own kinematic and volumetric model. Exemplary applications are shown, utilizing this body knowledge to enrich the robot's multi-modal, tactile interaction capabilities. 
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Arbeit werden neuartige Methoden vorgestellt eine modulare künstliche Haut zu bauen und diese selbstständig zu organisieren. Wir stellen Algorithmen vor, die variable Oberflächen-Sensornetze betreiben und sich in kürzester Zeit ein egozentrisches Körperschema eines Roboters aneignen können - im speziellen Modelle seiner Kinematik und 3D Oberfläche. Beispielhafte Anwendungen verwenden diese Modelle um die taktilen Fähigkeiten von Robotern zu erweitern. 
Mündliche Prüfung:
11.06.2015 
Dateigröße:
13684489 bytes 
Seiten:
237 
Letzte Änderung:
02.07.2015