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Original title:
Inferring Human Activities from Observation via Semantic Reasoning 
Original subtitle:
A novel method for transferring skills to robots 
Translated title:
Erfassung und Repräsentation menschlicher Aktivitäten aus Beobachtungen durch semantisches Schlussfolgern 
Translated subtitle:
Eine neue Methode für die Übertragung von Fähigkeiten auf Roboter 
Year:
2015 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.) 
Referee:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Beetz, Michael (Prof., Ph.D.); Inamura, Tetsunari (Prof., Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Semantic Reasoning, Transfer learning, Learning via observations/demonstrations 
TUM classification:
DAT 700d 
Abstract:
This thesis presents a framework that includes a new learning technique based on semantic representations that considers the re-usability and the inclusion of new skills in a robust manner. The obtained semantics extracts the essence of the observed activities in terms of human motions and object properties. The introduced framework has been assessed on a humanoid robot using different perceptual modalities, under different constraints and in several scenarios, demonstrating that our framework d...    »
 
Translated abstract:
Diese Promotionsarbeit stellt eine Architektur vor, die es ermöglicht anhand von semantischen Beschreibungen neue Fähigkeiten zu lernen und bereits bekannte Fähigkeiten wieder zu verwenden. Anhand der semantischen Beschreibung werden wesentliche Eigenschaften der observierten Tätigkeit erfasst, so z.B. menschliche Bewegungen und Eigenschaften von Objekten. Die vorgestellte Architektur wurde mit Hilfe eines humanoiden Roboters anhand unterschiedlicher Szenarien und für unterschiedliche Wahrnehmun...    »
 
Oral examination:
02.04.2015 
File size:
163451513 bytes 
Pages:
252 
Last change:
30.04.2015